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針對(duì)汽車行業(yè)武漢辰龍?zhí)貍溲邪l(fā)帶CAN總線激光測(cè)距傳感器

日期：2025-12-06 04:00

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摘要：1 CAN 通信參數(shù)說(shuō)明 ? CAN 通信的參數(shù)需通過(guò) RS485 總線設(shè)置。設(shè)置方法具體可參考 RS485 通信協(xié)議文檔。 ? 波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過(guò)參數(shù)設(shè)置，支持的波特率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。 ? 支持 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式，可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置。 ? 發(fā)送 ID 和接收 ID 也可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置。 ? 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的區(qū)別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認(rèn)為標(biāo) 準(zhǔn)幀，波特率 125K，發(fā)送 ID 為 646，接收 ID 為 774。

1 CAN 通信參數(shù)說(shuō)明

CAN 通信的參數(shù)需通過(guò) RS485 總線設(shè)置。設(shè)置方法具體可參考 RS485 通信協(xié)議文檔。

波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過(guò)參數(shù)設(shè)置，支持的波特

率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。

支持 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式，可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置。

發(fā)送 ID 和接收 ID 也可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置。

標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的區(qū)別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認(rèn)為標(biāo)

準(zhǔn)幀，波特率 125K，發(fā)送 ID 為 646，接收 ID 為 774。

2 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式

標(biāo)準(zhǔn)幀信息位 11 字節(jié)長(zhǎng)度，包括信息和數(shù)據(jù)兩部分，前三個(gè)字節(jié)為信息部分。

ID(Identifier)：數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符，長(zhǎng)度為 11 位，總線上每個(gè)節(jié)點(diǎn)的 ID 為唯壹不重復(fù)的。

RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求位，它是用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遙控幀的，

當(dāng)它為顯性電平時(shí)表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時(shí)表示遙控幀。

DLC(Data Length Code)：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，有四個(gè)數(shù)據(jù)位組成，表示該報(bào)文中有多少字節(jié)，數(shù)據(jù)

范圍為 0-~8。

傳感器發(fā)出的 CAN 協(xié)議包格式如下：

(發(fā)送)

RTR

DLC

Data

0x000-

0x7FF

(LSB)

(MSB)

XX = Status byte (02 測(cè)量完成 01 啟動(dòng)測(cè)量, 00 激光關(guān)閉)

yyyy = Error byte (錯(cuò)誤標(biāo)志)

MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進(jìn)制數(shù)據(jù))

示例：

比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發(fā)出的格式如下:

ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進(jìn)制模式).

傳感器接收的數(shù)據(jù)包

(接收)

RTR

DLC

Data

0x000-

0x7FF

XX = 01: 打開激光啟動(dòng)測(cè)量 (上電后默認(rèn)是開啟狀態(tài))

XX = 00: 關(guān)閉激光停止測(cè)量

YY = 00: 單次測(cè)量

YY = 01: 測(cè)量頻率 5Hz __________________________

YY = 02: 測(cè)量頻率 10Hz

YY = 03: 測(cè)量頻率 20Hz

YY = 04: 測(cè)量頻率 30Hz

00 預(yù)留備用

3 CAN2.0B 擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀格式

標(biāo)準(zhǔn)幀信息位 13 字節(jié)長(zhǎng)度，包括信息和數(shù)據(jù)兩部分，前五個(gè)字節(jié)為信息部分。

ID(Identifier)：數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符，長(zhǎng)度為 29 位，總線上每個(gè)節(jié)點(diǎn)的 ID 為唯壹不重復(fù)的。

RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求位，它是用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遙控幀的，

當(dāng)它為顯性電平時(shí)表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時(shí)表示遙控幀。

DLC(Data Length Code)：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，有四個(gè)數(shù)據(jù)位組成，表示該報(bào)文中有多少字節(jié)，數(shù)據(jù)

范圍為 0-~8。

傳感器發(fā)出的 CAN 協(xié)議包格式如下：

(發(fā)送)

RTR

DLC

Data

0x0000000-

0x1FFFFFFF

(LSB)

(MSB)

XX = Status byte (02 測(cè)量完成 01 啟動(dòng)測(cè)量, 00 激光關(guān)閉)

yyyy = Error byte (錯(cuò)誤標(biāo)志)

MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進(jìn)制數(shù)據(jù))

示例：

比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發(fā)出的格式如下:

ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進(jìn)制模式).

傳感器接收的數(shù)據(jù)包

(接收)

RTR

DLC

Data

0x0000000-

0x1FFFFFFF

XX = 01: Switch on laser (state after Power-On),打開激光啟動(dòng)測(cè)量

XX = 00: Switch off laser 關(guān)閉激光，停止測(cè)量

YY = 00: 單次測(cè)量

YY = 01: 測(cè)量頻率 5Hz

YY = 02: 測(cè)量頻率 10Hz

YY = 03: 測(cè)量頻率 20Hz

YY = 04: 測(cè)量頻率 30Hz

00 預(yù)留備用

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